REXROTH編碼器的分辨率，倍頻與細分
    REXROTH編碼器碼盤是由很多光柵刻線組成的，有兩個（或4個,以后討論4個光眼的）光眼讀取A,B信號的，刻線的密度決定了這個增量型編碼器的分辨率，也就是可以分辨讀取的zui小變化角度值。代表增量編碼器的分辨率的參數是PPR,也就是每轉脈沖數，例如每圈刻線360線,A，B每圈各輸出360個脈沖，分辨率參數就是360PPR。那么這個編碼器可分辨的zui小角度變化量是多少度呢？就是1度嗎？
    REXROTH編碼器的A/B輸出的波形般有兩種，種是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信號，種是緩慢上升與下降，波形類似正弦曲線的Sin/Cos曲線波形信號輸出，A與B相差1/4T周期90度相位，如果A是類正弦Sin曲線，那B就是類余弦Cos曲線。
    對于方波信號，A,B兩相相差90度相（1/4T），這樣，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,這四個位置有上升沿和下降沿，這樣,實際上在1/4T方波周期就可以有角度變化的判斷，這樣1/4的T周期就是zui小測量步距，通過電路對于這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍于PPR讀取角度的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷，也可以用邏輯來做，0代表低，1代表高，A/B兩相在個周期內變化是0 0，0 1，1 1，1 0 。這種判斷不僅可以4倍頻，還可以判斷旋轉方向。
    那么，方波信號的zui小分辨角度=360度/(4xPPR)。
    前面的問題：個方波A/B輸出360PPR的REXROTH編碼器，zui小分辨角度=0.25度。
    REXROTH編碼器嚴格地(di)講，方(fang)(fang)波(bo)(bo)zui高只(zhi)能做4倍(bei)(bei)頻，雖然有(you)(you)人用時(shi)差(cha)(cha)法可以(yi)(yi)分(fen)(fen)的(de)(de)更(geng)細(xi)(xi)，但那(nei)基本不是增量編碼器(qi)的(de)(de)，更(geng)高的(de)(de)分(fen)(fen)頻要用增量脈沖信號(hao)(hao)是SIN/COS類正(zheng)余(yu)弦的(de)(de)信號(hao)(hao)來做，后續(xu)電(dian)路可通過讀取(qu)(qu)波(bo)(bo)形(xing)相(xiang)位的(de)(de)變(bian)化，用模(mo)數(shu)轉(zhuan)換(huan)電(dian)路來細(xi)(xi)分(fen)(fen)，5倍(bei)(bei)、10倍(bei)(bei)、20倍(bei)(bei)，甚100倍(bei)(bei)以(yi)(yi)上，分(fen)(fen)后再(zai)以(yi)(yi)方(fang)(fang)波(bo)(bo)波(bo)(bo)形(xing)輸(shu)出(chu)(chu)（PPR）。分(fen)(fen)頻的(de)(de)倍(bei)(bei)數(shu)實際是有(you)(you)限制的(de)(de)，，模(mo)數(shu)轉(zhuan)換(huan)有(you)(you)時(shi)間(jian)響應(ying)(ying)問題，模(mo)數(shu)轉(zhuan)換(huan)的(de)(de)速度(du)與分(fen)(fen)辨(bian)的(de)(de)度(du)是對矛(mao)盾(dun)，不可能無限細(xi)(xi)分(fen)(fen)，分(fen)(fen)的(de)(de)過細(xi)(xi)，響應(ying)(ying)與度(du)就有(you)(you)問題；其次，原(yuan)REXROTH編碼器(qi)的(de)(de)刻線精度(du)，輸(shu)出(chu)(chu)的(de)(de)類正(zheng)余(yu)弦信號(hao)(hao)本身致性(xing)、波(bo)(bo)形(xing)度(du)是有(you)(you)限的(de)(de)，分(fen)(fen)的(de)(de)過細(xi)(xi)，只(zhi)會把原(yuan)來碼盤的(de)(de)誤差(cha)(cha)暴露得(de)更(geng)明顯，而帶來誤差(cha)(cha)。細(xi)(xi)分(fen)(fen)做起來容易，但要做卻很難，其方(fang)(fang)面取(qu)(qu)決(jue)于(yu)(yu)原(yuan)始碼盤的(de)(de)刻線精度(du)與輸(shu)出(chu)(chu)波(bo)(bo)形(xing)度(du)，另方(fang)(fang)面取(qu)(qu)決(jue)于(yu)(yu)細(xi)(xi)分(fen)(fen)電(dian)路的(de)(de)響應(ying)(ying)速度(du)與分(fen)(fen)辨(bian)度(du)。