KEYENCE基恩(en)士安全控制器(qi)的制作方法

　　KEYENCE基恩士安全控制器一般來說(shuo)，協作機器人包(bao)括至(zhi)少一個(ge)關(guan)節(jie)(jie)，關(guan)節(jie)(jie)處配置相應(ying)的關(guan)節(jie)(jie)伺(si)服(fu)器，而(er)每(mei)個(ge)關(guan)節(jie)(jie)都存在對(dui)應(ying)的限位(wei)、限速、力矩限制等限制參數(shu)。當協作機器人由于故(gu)障等原因導致數(shu)據(ju)異常時，相應(ying)的關(guan)節(jie)(jie)伺(si)服(fu)器會根據(ju)預設的安全策略自(zi)動減速停機。

　　KEYENCE基恩(en)士安(an)全控制器(qi)一(yi)種安(an)全策略(lve)的實(shi)(shi)現方式，是設置(zhi)一(yi)個單獨的安(an)全控制器(qi)。將安(an)全控制器(qi)和(he)關節伺(si)服器(qi)通過(guo)一(yi)個通信網絡進行(xing)連接，安(an)全控制器(qi)作為獨立的第三方，實(shi)(shi)時進行(xing)安(an)全監控工作，在伺(si)服機器(qi)人(ren)出(chu)現問題后(hou)，可(ke)以下發減速指令(ling)、暫(zan)停(ting)指令(ling)。

　　KEYENCE基(ji)恩士安(an)(an)(an)(an)全(quan)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)和(he)關節伺(si)服器(qi)(qi)之間(jian)只(zhi)通過一個通信(xin)(xin)(xin)網絡(luo)連接，若該(gai)通信(xin)(xin)(xin)網絡(luo)出現異常，導(dao)(dao)致(zhi)安(an)(an)(an)(an)全(quan)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)和(he)關節伺(si)服器(qi)(qi)之間(jian)無法(fa)正常通信(xin)(xin)(xin)時，該(gai)安(an)(an)(an)(an)全(quan)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)則不能發揮安(an)(an)(an)(an)全(quan)監控(kong)功能，造成對協作機器(qi)(qi)人進行安(an)(an)(an)(an)全(quan)控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)可靠性差，甚(shen)至導(dao)(dao)致(zhi)協作機器(qi)(qi)人的(de)(de)安(an)(an)(an)(an)全(quan)事故或生產事故。

　　技術實現要素：

　　KEYENCE基恩士安全(quan)控制(zhi)器(qi)本(ben)技術提供(gong)了一種安全(quan)控制(zhi)系統，用以(yi)解決對關節伺服器(qi)進(jin)行安全(quan)控制(zhi)時，單通(tong)信通(tong)道的方式安全(quan)可(ke)靠性差的問題。

　　KEYENCE基(ji)恩士(shi)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)方面，本技術(shu)實施例提供(gong)了一(yi)(yi)(yi)(yi)種安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系統，包(bao)括安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器和關(guan)節(jie)伺服(fu)器，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器包(bao)括第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)和第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)通(tong)(tong)(tong)過第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)網絡(luo)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)節(jie)伺服(fu)器通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)連(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)通(tong)(tong)(tong)過第(di)(di)(di)(di)(di)二通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)網絡(luo)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)節(jie)伺服(fu)器通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)連(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)之間通(tong)(tong)(tong)過中(zhong)間通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)通(tong)(tong)(tong)道(dao)建立通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)連(lian)接(jie)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)，生成安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)，通(tong)(tong)(tong)過所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)網絡(luo)傳(chuan)輸(shu)(shu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)至所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)節(jie)伺服(fu)器；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)，生成所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)，通(tong)(tong)(tong)過所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)網絡(luo)傳(chuan)輸(shu)(shu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)至所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)節(jie)伺服(fu)器；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)，還用于在所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)網絡(luo)故障時，通(tong)(tong)(tong)過所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)中(zhong)間通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)通(tong)(tong)(tong)道(dao)將所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)傳(chuan)輸(shu)(shu)給所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)，由所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)板(ban)(ban)將所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安全(quan)(quan)(quan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)傳(chuan)輸(shu)(shu)給所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)節(jie)伺服(fu)器。

　　KEYENCE基恩士(shi)安全控(kong)(kong)制器(qi)可選地，所述(shu)(shu)第二控(kong)(kong)制板，用于在所述(shu)(shu)第二通信網絡故障時，通過(guo)所述(shu)(shu)中間通信通道將所述(shu)(shu)安全控(kong)(kong)制指(zhi)令(ling)傳(chuan)輸給所述(shu)(shu)第一控(kong)(kong)制板，由所述(shu)(shu)第一控(kong)(kong)制板將所述(shu)(shu)安全控(kong)(kong)制指(zhi)令(ling)傳(chuan)輸給所述(shu)(shu)關節伺服器(qi)。

　　KEYENCE基(ji)恩士安(an)全控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)可選地，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)安(an)全控(kong)(kong)制(zhi)指(zhi)令(ling)(ling)包括停(ting)(ting)止(zhi)指(zhi)令(ling)(ling)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)控(kong)(kong)制(zhi)板，用(yong)于(yu)通(tong)過所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)通(tong)信網絡獲取(qu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)的第(di)(di)一(yi)(yi)運行(xing)(xing)數據(ju)，以(yi)及對所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)運行(xing)(xing)數據(ju)進行(xing)(xing)分(fen)(fen)析(xi)得(de)到(dao)第(di)(di)一(yi)(yi)分(fen)(fen)析(xi)結(jie)果(guo)，根據(ju)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)分(fen)(fen)析(xi)結(jie)果(guo)確定所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)出(chu)現異(yi)常(chang)后，向所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)發送(song)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)停(ting)(ting)止(zhi)指(zhi)令(ling)(ling)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)控(kong)(kong)制(zhi)板，用(yong)于(yu)通(tong)過所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)通(tong)信網絡獲取(qu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)的第(di)(di)二(er)運行(xing)(xing)數據(ju)，以(yi)及對所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)運行(xing)(xing)數據(ju)進行(xing)(xing)分(fen)(fen)析(xi)得(de)到(dao)第(di)(di)二(er)分(fen)(fen)析(xi)結(jie)果(guo)，根據(ju)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)分(fen)(fen)析(xi)結(jie)果(guo)確定所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)出(chu)現異(yi)常(chang)后，向所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)關(guan)節伺(si)服(fu)(fu)(fu)器(qi)發送(song)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)停(ting)(ting)止(zhi)指(zhi)令(ling)(ling)，其中，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)停(ting)(ting)止(zhi)

　　指令用于(yu)命令所述關節伺服器停止(zhi)運(yun)行(xing)。

　　KEYENCE基恩士安全控(kong)(kong)(kong)制器(qi)可選地，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二控(kong)(kong)(kong)制板，用于根據所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)(guan)節(jie)伺(si)(si)服(fu)器(qi)正常后，通過所(suo)(suo)述(shu)(shu)中間(jian)通信通道，將所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果傳輸給所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)控(kong)(kong)(kong)制板；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)控(kong)(kong)(kong)制板，用于接(jie)收所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二控(kong)(kong)(kong)制板傳輸的第(di)二分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果；根據所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)(guan)節(jie)伺(si)(si)服(fu)器(qi)正常后，比較(jiao)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果和所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二分(fen)(fen)(fen)析(xi)結(jie)(jie)果，獲得比較(jiao)結(jie)(jie)果，根據所(suo)(suo)述(shu)(shu)比較(jiao)結(jie)(jie)果確定所(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)(guan)節(jie)伺(si)(si)服(fu)器(qi)出現異常后，向所(suo)(suo)述(shu)(shu)關(guan)(guan)節(jie)伺(si)(si)服(fu)器(qi)發送所(suo)(suo)述(shu)(shu)停止指令。

　　安全功能正逐(zhu)漸從硬件(jian)層面向軟件(jian)層面轉移。因此，機器制(zhi)造(zao)商在開發(fa)新產(chan)品時就與安全系統供應商合作(zuo)是很有必要(yao)的(de)。使用特定(ding)于(yu)OEM的(de)軟件(jian)可(ke)以獲得(de)特殊的(de)好處。

　　保護裝置項目(mu)規劃的(de)發(fa)展(zhan)目(mu)標包(bao)括：將安(an)(an)(an)(an)全功(gong)能無縫(feng)集成到過程中；操(cao)作狀態的(de)透明(ming)度；最小化安(an)(an)(an)(an)裝工作量(liang)；以及最大(da)的(de)連(lian)接性。許多安(an)(an)(an)(an)全功(gong)能從硬件(jian)轉向軟(ruan)件(jian)，再加上電子安(an)(an)(an)(an)全開關設備和(he)安(an)(an)(an)(an)全控制器(qi)的(de)使(shi)用，為實(shi)現這些(xie)目(mu)標創造了必要的(de)邊界(jie)條(tiao)件(jian)。

　　如果應用的特(te)殊要求超出了主流，客(ke)戶對安(an)全(quan)功(gong)能的特(te)定調整可(ke)以(yi)幫(bang)助優化機(ji)器安(an)全(quan)和過程的相互(hu)作用。德(de)國施邁賽為(wei)此建立(li)了一個解決方案，為(wei)可(ke)編程安(an)全(quan)控制(zhi)器和可(ke)參(can)數化的小型安(an)全(quan)控制(zhi)器提供單(dan)獨(du)的軟件模塊，這(zhe)些可(ke)以(yi)在出廠時(shi)與客(ke)戶特(te)定的軟件一起提供。

　　案(an)例一：緊湊型控制器取代了13個(ge)繼電器模塊

　　某(mou)生產食(shi)品加工機(ji)器的(de)(de)(de)公司，開發了一系列新的(de)(de)(de)機(ji)器，并對我們進行了專(zhuan)業咨詢：希望優化(hua)和整合安全相關的(de)(de)(de) "硬件(jian) "選(xuan)擇(ze)，以監控切(qie)割系統的(de)(de)(de)多(duo)個防護(hu)門和擋板。

　　我們面臨的(de)挑戰是對(dui)安裝在機器(qi)制(zhi)造商不(bu)同產(chan)品(pin)系列中(zhong)的(de)13種不(bu)同類型的(de)安全(quan)評(ping)估(gu)進行標準(zhun)化。引發這種情況的(de)是各種可用(yong)性要求，安全(quan)標準(zhun)和制(zhi)造商的(de)停產(chan)加劇了這種情況。

　　在現場安(an)裝和集成(cheng)定制(zhi)安(an)全開關設備也有好處：某家包裝機械制(zhi)造商使(shi)用電磁安(an)全鎖(AZM 300)、安(an)全傳感器(qi)(RSS 260)、指令(ling)裝置(zhi)和緊急停止(zhi)裝置(zhi)來(lai)監控一(yi)系列機器(qi)的(de)(de)防護門。我們的(de)(de)任(ren)務是(shi)(shi)尋找替代解(jie)決方案，從機器(qi)制(zhi)造商的(de)(de)角(jiao)度來(lai)看需要盡可(ke)(ke)能少的(de)(de)更改，同時從用戶的(de)(de)角(jiao)度提供完(wan)整的(de)(de)功能。這可(ke)(ke)以(yi)通(tong)過少量的(de)(de)工程上的(de)(de)努力和對需求的(de)(de)仔細(xi)分析來(lai)進行適當(dang)的(de)(de)管理(li)，特別是(shi)(shi)當(dang)一(yi)些相同的(de)(de)開關按(an)照(zhao)不(bu)同的(de)(de)原理(li)運行時，仍然可(ke)(ke)以(yi)使(shi)用。